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Equipe de recherche ICARE

Instrumentation, commande et architecture des robots évolués

  • Responsable : Claude Samson
  • Centre(s) de recherche : CRI Sophia Antipolis - Méditerranée
  • Domaine : Systèmes numériques
  • Thème : Automatique et systèmes complexes

Présentation de l'équipe

Le projet a pour vocation l'étude des problèmes associés au contrôle-commande des systèmes mécaniques autonomes, avec comme champ d'application privilégié, mais non limitatif, la robotique. L'objectif est de développer une méthodologie de conception et d'intégration de l'ensemble des maillons de la chaîne.

Axes de recherche

  • Algorithmique et aspects théoriques de la commande. Enrichissement de la théorie par le traitement de problèmes non standards.
  • Acquisition et exploitation des données sensorielles pour la commande. Les capacités d'autonomie des robots sont liées à l'utilisation de capteurs extéroceptifs et à l'exploitation des données-capteurs dans les boucles de commande.
  • Architecture et programmation des contrôleurs de robots. La complexité des applications rend indispensable l'étude et le développement de systèmes de programmation et de simulation adaptés.

Relations industrielles et internationales

  • Participation au G.R.S.M., groupement de recherche réunissant industriels et chercheurs du sud de la France dans le domaine de la robotique sous-marine.
  • Participation au projet Otarie, financé par le Conseil Régional PACA, avec l'Ifremer, Cybernetix et Thomson-Marconi-Sonar.
  • Collaboration scientifique avec l'Instituto Superior Technico de Lisbonne (Portugal), l'Université de Campinas (Bresil), et la Technical University of Denmark.
  • Contacts suivis avec Sagem S.A, Renault S.A. et le CEA.

Mots-clés : Commande de système mécanique Robot manipulateur Robotique mobile Commande référencée capteur Stratégie de prise de mesure Asservissement visuel Temps r&eacut

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