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Equipe de recherche DEFROST

Deformable Robotic Software

  • Responsable : Christian Duriez
  • Type : équipe
  • Centre(s) de recherche : Lille
  • Domaine : Perception, Cognition, Interaction
  • Thème : Robotique et environnements intelligents
  • Les "équipes" Inria sont en général des groupes de chercheurs engagés dans la définition d'un projet et d'objectifs partagés, qui donneront lieu à la création d'une équipe-projet. Les équipes-projets ainsi créées peuvent être commune avec des partenaires (universités ou organismes de recherche)

Présentation de l'équipe

Notre Vision

Les robots du futurs ne seront plus "rigides" comme aujourd'hui mais fait de strucutures déformables complexes, complsées de parties rigides et souples, proches des matériaux organiques que l'on peut trouver dans la nature. La robotique déformable ouvre de nouvelles perspectives en terme d'applications, de réduction des coûts de fabrication, de robustesse, d'efficacité et de sécurité. Cela pourrait constintuer un grand saut en avant de la conception des robots dans les années à venir.

Le défi scientifique

Le principal obstacle à l'émergence de cette robotique déformable est que les méthodes actuelles de design et contrôle ne fonctionnent pas pour le déformable et il faut donc inventer de nouvelles approches.

Nous proposons donc de travailler sur une nouvelle approche qui intègre des modèles temps-réel des déformations du robot et son intéraction avec l'environement. Ce modèle sera utilisé dans la boucle de contrôle qui pilote le robot. C'est là que commence le défi...

 

Axes de recherche

  • Modèles de robots déformables calculable en temps-réel
  • Controle basé modèle d'un robot déformable
  • Modèle et contrôle de l'interaction avec un environnement complexe
  • Logiciel de simulation et d'aide à la conception de robots déformables
  • Application et validation (chirurgie, médecine, art, industrie...)

Relations industrielles et internationales

Collaborations accadémiques à l'international:

  • King's College
  • Université de Luxembourg
  • RoboSoft Coordination Action

 

Mots-clés : Robots deformable Robots mous Robots souples Robots compliants Temps-réel Commande Modèles déformables Simulation Méthodes éléments finis

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