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DEFROST Research team

DEFROST team publications

2017

Journal articles

titre
Software toolkit for modeling, simulation and control of soft robots
auteur
Eulalie Coevoet, Thor Morales-Bieze, Frederick Largilliere, Zhongkai Zhang, Maxime Thieffry, Mario Sanz-Lopez, Bruno Carrez, Damien Marchal, Olivier Goury, Jeremie Dequidt, Christian Duriez
article
Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2017, pp.1-26
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https://hal.inria.fr/hal-01649355/file/AR_2017.pdf BibTex
titre
Delay estimation via sliding mode for nonlinear time-delay systems
auteur
Gang Zheng, Andrey Polyakov, Arie Levant
article
Automatica, Elsevier, 2017, pp.1-8
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https://hal.inria.fr/hal-01649546/file/Automatica%20V2.pdf BibTex
titre
Finite-time estimation for linear time-delay systems via homogeneous method
auteur
Gang Zheng, Haoping Wang
article
International Journal of Control, Taylor & Francis, 2017, pp.1-16. 〈10.1080/00207179.2017.1390255〉
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https://hal.inria.fr/hal-01649434/file/Hal.pdf BibTex
titre
Dynamical Sparse Recovery with Finite-time Convergence
auteur
Lei Yu, Gang Zheng, Jean-Pierre Barbot
article
IEEE Transactions on Signal Processing, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2017, 65 (23), pp.6146-6157. 〈10.1109/TSP.2017.2745468〉
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https://hal.inria.fr/hal-01649419/file/dynamic_sparse_recovery_finite_time_V8.pdf BibTex
titre
Unknown Input Functional Observability of Descriptor Systems with Neutral and Distributed Delay Effects
auteur
Francisco Bejarano, Gang Zheng
article
Automatica, Elsevier, 2017, 85, pp.186-192
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https://hal.inria.fr/hal-01649577/file/16-0704_04_MS.pdf BibTex
titre
A nonlinear Luenberger-like observer for nonlinear singular systems
auteur
Gang Zheng, Driss Boutat, Haoping Wang
article
Automatica, Elsevier, 2017, 86, pp.11-17. 〈10.1016/j.automatica.2017.08.018〉
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https://hal.inria.fr/hal-01649492/file/Automatica.pdf BibTex
titre
Observability of Singular Systems with Commensurate Time-Delays and Neutral terms
auteur
Francisco Bejarano, Gang Zheng
article
Automatica, Elsevier, 2017, 85, pp.462-467. 〈10.1016/j.automatica.2017.08.001〉
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https://hal.inria.fr/hal-01649585/file/15-0329_04_MS.pdf BibTex
titre
Identification, estimation and control for linear systems using measurements of higher order derivatives
auteur
Zilong Shao, Gang Zheng, Denis Efimov, Wilfrid Perruquetti
article
Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, American Society of Mechanical Engineers, 2017, 139 (12), pp.1-6. 〈10.1115/1.4037007〉
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https://hal.inria.fr/hal-01649537/file/Final_Manuscript_File_ASME.pdf BibTex
titre
Optimization-Based Inverse Model of Soft Robots With Contact Handling
auteur
Eulalie Coevoet, Adrien Escande, Christian Duriez
article
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2017, 〈10.1109/LRA.2017.2669367〉
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https://hal.inria.fr/hal-01500912/file/RAL2017.pdf BibTex
titre
Multiorgan Motion Tracking in Dynamic Magnetic Resonance Imaging for Evaluation of Pelvic System Mobility and Shear Strain
auteur
Zhifan Jiang, Jean-François Witz, Pauline Lecomte-Grosbras, Jeremie Dequidt, Stéphane Cotin, Christelle Rubod, Christian Duriez, Mathias Brieu
article
Strain, Wiley-Blackwell, 2017, 53 (2), 〈10.1111/str.12224 〉
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https://hal.inria.fr/hal-01496177/file/Multiorgan%20Motion%20Tracking%20in%20Dynamic%20MRI%20%282017%29.pdf BibTex
titre
Rotor speed, load torque and parameters estimations of a permanent magnet synchronous motor using extended observer forms
auteur
Ramdane Tami, Driss Boutat, Gang Zheng, Frédéric Kratz, Rachid El Gouri
article
IET Control Theory & Applications, IET, 2017
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https://hal.inria.fr/hal-01447955/file/vf.pdf BibTex
titre
Adaptive observer for simultaneous state and parameter estimations for an output depending normal form
auteur
Lei Yu, Gang Zheng, Driss Boutat
article
Asian Journal of Control, Asian Control Association (ACA) and Chinese Automatic Control Society (CACS) 2017, 19 (1), pp.1-6
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https://hal.inria.fr/hal-01410734/file/final.pdf BibTex
titre
Blood vessel modeling for interactive simulation of interventional neuroradiology procedures
auteur
Erwan Kerrien, Ahmed Yureidini, Jeremie Dequidt, Christian Duriez, René Anxionnat, Stéphane Cotin
article
Medical Image Analysis, Elsevier, 2017, 35, pp.685 - 698. 〈10.1016/j.media.2016.10.003〉
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https://hal.inria.fr/hal-01390923/file/medima_20161008.pdf BibTex
titre
Non-asymptotic fractional order differentiator for a class of fractional order linear systems
auteur
Da-Yan Liu, Gang Zheng, Driss Boutat, Hao-Ran Liu
article
Automatica, Elsevier, 2017
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01420910/file/final.pdf BibTex

Conference papers

titre
Topology identification of network systems
auteur
Kokou Langueh, Gang Zheng, Thierry Floquet
article
CDC 2017 - 56th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2017, Melbourne, Australia
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BibTex
titre
Finite-time estimation for linear TDS via two coupled Luenberger observers
auteur
Kokou Langueh, Gang Zheng, Thierry Floquet
article
CDC 2017 - 56th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2017, Melbourne, Australia
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BibTex
titre
Improved Altitude Control Method with Disturbance Compensation for an Indoor Blimp Robot
auteur
Yue Wang, Gang Zheng, Denis Efimov, Wilfrid Perruquetti
article
56th IEEE Conference on Decision and Control,, Dec 2017, Melbourne, Australia
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titre
Luenberger-like observer for linear singular system with commensurate delay
auteur
Gang Zheng, Francisco Bejarano, Shunjie Li
article
56th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2017, Melbourne, Australia
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BibTex
titre
Observability analysis of linear singular time-delay systems
auteur
Francisco Bejarano, Gang Zheng, Shunjie Li
article
56th IEEE Conference on Decision and Control, Dec 2017, Melbourne, Australia
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BibTex
titre
Visual Servoing Control of Soft Robots based on Finite Element Model
auteur
Zhongkai Zhang, Thor Morales Bieze, Jérémie Dequidt, Alexandre Kruszewski, Christian Duriez
article
IROS 2017 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 2017, Vancouver, Canada. 2017
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01618330/file/IROS17_2033_FI-1.pdf BibTex
titre
Projection-based model order reduction for real-time control of soft robots
auteur
Olivier Goury, Christian Duriez
article
XIV International Conference on Plasticity. Fundamentals and Applications, Sep 2017, Barcelone, Spain. 2017
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titre
Estimation of unknown input for linear systems with commensurate delays
auteur
Gang Zheng, Haoping Wang
article
IEEE CCC 2017, Jul 2017, Dalian, China
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BibTex
titre
Fault-Tolerant Control for Physically Linked Two 2WD Mobile Robots with Actuator Faults
auteur
Yajie Ma, Vincent Cocquempot, Maan El Badaoui Ei Najjar, Andrey Polyakov, Gang Zheng
article
IFAC World Congress, Jul 2017, Toulouse, France
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BibTex
titre
Altitude Control for an Indoor Blimp Robot
auteur
Yue Wang, Gang Zheng, Denis Efimov, Wilfrid Perruquetti
article
IFAC World Congress, Jul 2017, Toulouse, France
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BibTex
titre
Robust Altitude and Attitude Sliding Mode Controllers for Quadrotors
auteur
Boussad Abci, Gang Zheng, Denis Efimov, Maan El Badaoui El Najjar
article
IFAC World Congress, Jul 2017, Toulouse, France
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BibTex
titre
Dynamic Control of Soft Robots
auteur
Maxime Thieffry, Alexandre Kruszewski, Olivier Goury, Thierry-Marie Guerra, Christian Duriez
article
IFAC World Congress, Jul 2017, Toulouse, France. 2017, 〈https://www.ifac2017.org/〉
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01558844/file/DynamicControlSoftRobots.pdf BibTex
titre
Real-time simulation of hydraulic components for interactive control of soft robots
auteur
Alejandro Rodríguez, Eulalie Coevoet, Christian Duriez
article
The 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2017, Singapour, Singapore
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https://hal.inria.fr/hal-01535810/file/Hydraulic_components.pdf BibTex

2016

Journal articles

titre
Robust Control for Continuous LPV System with Restricted-Model-Based Control
auteur
Sonia Maalej, Alexandre Kruszewski, Lotfi Belkoura
article
Circuits, Systems, and Signal Processing, Springer Verlag, 2016, 〈10.1007/s00034-016-0404-6〉
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BibTex
titre
A non-quadratic Lyapunov functional for H∞ control of nonlinear systems via Takagi–Sugeno models
auteur
Raymundo Márquez, Thierry Marie Guerra, Miguel Bernal, Alexandre Kruszewski
article
Journal of The Franklin Institute, Elsevier, 2016, 353 (4), pp.781 - 796. 〈10.1016/j.jfranklin.2016.01.004〉
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titre
Asymptotically necessary and sufficient conditions for Takagi–Sugeno models using generalized non-quadratic parameter-dependent controller design
auteur
Raymundo Márquez, Thierry Marie Guerra, Miguel Bernal, Alexandre Kruszewski
article
Fuzzy Sets and Systems, Elsevier, 2016, 306, pp.48 - 62. 〈10.1016/j.fss.2015.12.012〉
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Conference papers

titre
Framework for online simulation of soft robots with optimization-based inverse model
auteur
Christian Duriez, Eulalie Coevoet, Frédérick Largilliere, Thor Bieze, Zhongkai Zhang, Mario Sanz-Lopez, Bruno Carrez, Damien Marchal, Olivier Goury, Jérémie Dequidt
article
SIMPAR: IEEE International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, Dec 2016, San Francisco, United States. 2016, Proceedings of SIMPAR 2016 conference
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https://hal.inria.fr/hal-01425349/file/SIMPAR_2016__Copy_%282%29.pdf BibTex
titre
Numerical Simulation of Cochlear-Implant Surgery: Towards Patient-Specific Planning
auteur
Olivier Goury, Yann Nguyen, Renato Torres, Jeremie Dequidt, Christian Duriez
article
19th International Conference on Medical Image Computing & Computer Assisted Intervention (MICCAI 2016), Oct 2016, Athènes, Greece. Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention – MICCAI 2016, 9900, pp 500-507, Lecture Notes in Computer Science. 〈http://www.miccai2016.org/en/〉
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01370185/file/patientSpecific.pdf BibTex
titre
Stiffness rendering on soft tangible devices controlled through inverse FEM simulation
auteur
Frédérick Largillière, Eulalie Coevoet, Mario Sanz-Lopez, Laurent Grisoni, Christian Duriez
article
International Conference on Intelligent Robots and Systems - IROS 2016, Oct 2016, Daejeon, South Korea
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https://hal.inria.fr/hal-01386787/file/IROS_stiffness_interface.pdf BibTex
titre
Kinematic Modeling and Observer Based Control of Soft Robot using Real-Time Finite Element Method
auteur
Zhongkai Zhang, Jeremie Dequidt, Alexandre Kruszewski, Frederick Largilliere, Christian Duriez
article
IROS2016 - IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2016, Daejeon, South Korea
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https://hal.inria.fr/hal-01370347/file/IROS16_0629_FI.pdf BibTex

Book sections

titre
Soft robot modeling, simulation and control in real-time
auteur
Christian Duriez, Thor Morales Bieze
article
Soft Robotics: Trends, Applications and Challenges, 2016, 〈10.1007/978-3-319-46460-2_13〉
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2015

Journal articles

titre
50 nuances de robots mous !
auteur
Christian Duriez
article
Interstices, INRIA, 2015
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titre
Biomechanical pregnant pelvic system model and numerical simulation of childbirth: impact of delivery on the uterosacral ligaments, preliminary results
auteur
Julien Lepage, C Jawosi, Pauline Lecomte-Grosbras, Mathias Brieu, Christian Duriez, Michel Cosson, Chrystele Rubod
article
International Urogynecology Journal, Springer Verlag, 2015, 26 (4), pp.497-504. 〈10.1007/s00192-014-2498-3〉
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titre
Aggregate Constraints for Virtual Manipulation with Soft Fingers
auteur
Anthony Talvas, Maud Marchal, Christian Duriez, Miguel A. Otaduy
article
IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2015, 21 (4), pp.9. 〈10.1109/TVCG.2015.2391863〉
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BibTex
titre
Registration by interactive inverse simulation: application for adaptive radiotherapy
auteur
Eulalie Coevoet, Nick Reynaert, Eric Lartigau, Luis Schiappacasse, Jérémie Dequidt, Christian Duriez
article
International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery, Springer Verlag, 2015, 10 (8), pp.1193-1200. 〈10.1007/s11548-015-1175-4〉
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01261302/file/paperIJCARS.pdf BibTex
titre
B-spline Based Multi-organ Detection in Magnetic Resonance Imaging
auteur
Zhifan Jiang, Jean-Francois Witz, M Lecomte-Grosbras, Jeremie Dequidt, Christian Duriez, Michel Cosson, Stéphane Cotin, M Brieu
article
Strain, Wiley-Blackwell, 2015, 51, pp.235 - 247. 〈10.1111/str.12136〉
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https://hal.inria.fr/hal-01204589/file/B-spline%20Based%20Multi-organ%20Detection%20in%20Magnetic%20Resonance%20Imaging%20%282015%29.pdf BibTex
titre
Monocular 3D Reconstruction and Augmentation of Elastic Surfaces with Self-occlusion Handling
auteur
Nazim Haouchine, Jeremie Dequidt, Marie-Odile Berger, Stephane Cotin
article
IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2015, pp.14. 〈10.1109/TVCG.2015.2452905〉
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https://hal.inria.fr/hal-01186011/file/haouchine_tvcg_2015.pdf BibTex
titre
Impact of Soft Tissue Heterogeneity on Augmented Reality for Liver Surgery
auteur
Nazim Haouchine, Stephane Cotin, Igor Peterlik, Jeremie Dequidt, Mario Sanz-Lopez, Erwan Kerrien, Marie-Odile Berger
article
IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2015, 21 (5), pp.584 - 597. 〈10.1109/TVCG.2014.2377772〉
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https://hal.inria.fr/hal-01136728/file/haouchineTVCG2014-low.pdf BibTex

Conference papers

titre
Vascular neurosurgery simulation with bimanual haptic feedback
auteur
Jeremie Dequidt, Eulalie Coevoet, Laurent Thines, Christian Duriez
article
12th Workshop on Virtual Reality Interaction and Physical Simulation (VRIPHYS), Nov 2015, Lyon, France. 12th Workshop on Virtual Reality Interaction and Physical Simulation (VRIPHYS), 2015, 〈http://vriphys2015.sciencesconf.org/〉. 〈10.2312/vriphys.20151337〉
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https://hal.inria.fr/hal-01226256/file/Vriphys.pdf BibTex
titre
Haptic Rendering of Hyperelastic Models with Friction
auteur
Hadrien Courtecuisse, Yinoussa Adagolodjo, Hervé Delingette, Christian Duriez
article
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sep 2015, Hamburg, Germany. IEEE, pp.591-596, 2015, 〈10.1109/IROS.2015.7353432〉
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01184113/file/IROS15_1122_FI.pdf BibTex
titre
Anticipation of Brain Shift in Deep Brain Stimulation Automatic Planning
auteur
Noura Hamzé, Alexandre Bilger, Christian Duriez, Stéphane Cotin, Caroline Essert
article
IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC’15), Aug 2015, Milan, Italy. IEEE, pp.3635 - 3638 2015, 〈10.1109/EMBC.2015.7319180〉
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https://hal.inria.fr/hal-01242851/file/EMBC%202015%20submission.pdf BibTex
titre
Fracture in Augmented Reality
auteur
Nazim Haouchine, Alexandre Bilger, Jeremie Dequidt, Stephane Cotin
article
SIGGRAPH [Poster], Aug 2015, Los Angeles, United States. 2015
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https://hal.inria.fr/hal-01191090/file/template.pdf BibTex
titre
Eliminating the parameter-dependence of recent LMI results on controller design of descriptor systems
auteur
Raymundo Márquez Borbόn, Thierry-Marie Guerra, Miguel Bernal, Alexandre Kruszewski
article
Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE), 2015 IEEE International Conference on, Aug 2015, ISTANBUL, Turkey. Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE). 〈10.1109/FUZZ-IEEE.2015.7338000〉
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BibTex
titre
Nested Control Laws for H∞ Disturbance Rejection Based on Continuous-Time Takagi-Sugeno Models
auteur
Raymundo Márquez, Thierry Marie Guerra, Miguel Bernal, Alexandre Kruszewski
article
CESCIT 2015, Jun 2015, Maribor, Slovenia. 48 (10), pp.282 - 287, IFAC-PapersOnLine. 〈10.1016/j.ifacol.2015.08.145〉
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BibTex
titre
Simulation-based Optimal Motion Planning for Deformable Object
auteur
Eiichi Yoshida, Ko Ayusawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Christian Duriez, Abderrahmane Kheddar
article
IEEE International Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO), Jun 2015, Lyon, France
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https://hal.inria.fr/hal-01255803/file/Yoshida-ARSO15.pdf BibTex
titre
Real-time Control of Soft-Robots using Asynchronous Finite Element Modeling
auteur
Frederick Largilliere, Valerian Verona, Eulalie Coevoet, Mario Sanz-Lopez, Jeremie Dequidt, Christian Duriez
article
ICRA 2015, May 2015, SEATTLE, United States. pp.6
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https://hal.inria.fr/hal-01163760/file/ICRA15_2950_FI.pdf BibTex
titre
Domain decomposition approach for FEM quasistatic modeling and control of Continuum Robots with rigid vertebras
auteur
Julien Bosman, Thor Morales Bieze, Othman Lakhal, Mario Sanz, Rochdi Merzouki, Christian Duriez
article
IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2015, Seattle, United States. International Conference on Robotics and Automation (ICRA)., 2015, 〈10.1109/ICRA.2015.7139803〉
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https://hal.inria.fr/hal-01183293/file/IEEE_ICRA14.pdf BibTex
titre
Surgery Training, Planning and Guidance Using the SOFA Framework
auteur
Hugo Talbot, Nazim Haouchine, Igor Peterlik, Jeremie Dequidt, Christian Duriez, Hervé Delingette, Stephane Cotin
article
Eurographics, May 2015, Zurich, Switzerland
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https://hal.inria.fr/hal-01160297/file/Sofa-EG2015.pdf BibTex

Theses

titre
Physically-based 6-DoF Nodes Deformable Models: Application to Connective Tissues Simulation and Soft-Robots Control
auteur
Julien Bosman
article
Modeling and Simulation. Université Lille 1, 2015. English
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https://hal.inria.fr/tel-01261423/file/thesis.pdf BibTex

2014

Conference papers

titre
Interactive Training System for Interventional Electrocardiology Procedures
auteur
Hugo Talbot, Federico Spadoni, Christian Duriez, Maxime Sermesant, Stéphane Cotin, Hervé Delingette
article
Biomedical Simulation: 6th International Symposium, ISBMS 2014, Strasbourg, France, October 16-17, 2014. Proceedings, Oct 2014, Strasbourg, France. Lecture Notes in Computer Science (LNCS), 8789, pp.11-19, 2016, 〈10.1007/978-3-319-12057-7_2〉
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.inria.fr/hal-01338346/file/Talbot_H.pdf BibTex

2010

Preprints, Working Papers, ...

titre
On efficient black box optimization of systems defined by 100 or more parameters
auteur
Olivier Goury, Sven Ahlinder
article
2010
Accès au texte intégral et bibtex
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01598044/file/lean.pdf BibTex