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Équipe de recherche SHACRA (Inria Lille – Nord Europe / Nancy - Grand-Est) -

Pilotage de robots déformables par une simulation éléments-finis temps-réel (vidéo)

Les robots actuels sont bien souvent constitués de squelettes rigides qui sont mis en mouvement par des moteurs pilotant les articulations. Or, on peut aussi créer du mouvement en déformant une structure (comme nos muscles). La difficulté est alors de piloter ces déformations pour pouvoir en faire un robot. Notre solution se base sur un problème inverse posé sur un modèle éléments finis calculé en temps-réel.


Mots-clés : Éléments finis Temps-réel Robot déformable Problème inverse GPU SHACRA

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