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Equipes SequeL & Non-A (Inria Lille - Nord Europe) -

Planification robuste pour la conduite autonome en présence de conducteurs et conductrices aux comportements incertains

La majorité des architectures de conduite autonome considèrent séparément la prédiction de trajectoire des autres usagers et la planification d’une trajectoire sans collision pour l'égo-véhicule.

Les interactions entre ces usagers et l'égo-véhicule sont donc ignorées, ce qui conduit à des décisions trop conservatives et une incapacité à la négociation. Dans ces travaux, nous effectuons ces deux tâches conjointement et planifions en anticipant les effets de nos propres décisions sur la dynamique du trafic à proximité.

Le comportement des autres usagers et usagères ne pouvant être prédit avec certitude, nous adoptons le cadre du contrôle robuste afin de maximiser les performances du pire scénario parmi un ensemble de comportements possibles des autres agents.

Mots-clés : Robust Rencontre Inria Industrie Motion Planning Reinforcement Learning

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