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Prix

24/09/2018

Best paper de la Robotics Society of Japan pour l’équipe Defrost

L’équipe-projet Defrost vient de recevoir un Best paper award de la Robotics Society of Japan pour un article publié dans le journal Advanced Robotics . Cet article présente un des travaux de l’équipe : la réalisation d’un framework pour la modélisation, la simulation et le contrôle de robots déformables. 

L’article "Software toolkit for modeling, simulation and control of soft robots"  publié par plusieurs scientifiques de l’équipe-projet Defrost* a reçu un Best paper de la Robotics Society of Japan . Ce prix récompense le travail mené par l’équipe sur la réalisation d’un framework de simulation en robotique déformable.

Résumé de l’article

Les différences technologiques entre la robotique traditionnelle et la robotique déformable ont un impact sur tous les outils de modélisation généralement utilisés, y compris la cinématique directe et les modèles inverses. En raison du manque d'outils pour modéliser avec précision et contrôler les robots souples, certains concepts prometteurs pour des applications complexes (médecine, assistance, robotique domestique ...) ne peuvent être mis en œuvre.

Cet article présente un premier framework unifié, dédié à la modélisation, la simulation et le contrôle des robots déformables. Le framework repose sur la mécanique des milieux continus pour modéliser les structures robotisées et les conditions limites telles que les actionneurs ou les contacts. Il permet de simuler et contrôler le robot déformable dans son environnement. Les méthodes sont implémentées dans un plugin pour SOFA  ; un framework open source pour la simulation temps réel d'objets déformables. Le plugin est disponible sur project.inria.fr/softrobot.


*l’équipe-projet Defrost est commune entre Inria, Centrale Lille, l’Université de Lille et le CNRS. Au sein de l'UMR 9189 CNRS-Centrale Lille-Université de Lille, CRIStAL.

Mots-clés : Best paper Robotique déformable Soft robotics Equipe-projet Defrost Robotique

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