Equipe de recherche SHARP

Programmation automatique et systèmes décisionnels en robotique

Présentation de l'équipe

Le projet Sharp centre son activité de recherche sur l'étude des problèmes liés à la modélisation et à la génération automatique du mouvement et des interactions physiques en robotique. Le terme "robotique" revêt ici un caractère particulier, dans le sens où il inclut à la fois des machines physiques (communément appelées "robots") capables d'actions autonomes dans le monde réel, et des agents mobiles ou articulés (ou "robots virtuels") possédant des capacités de mouvements propres leurs permettant d'évoluer de manière autonome (ou semi-autonome) dans un monde virtuel possédant des lois physiques semblables à celles du monde réel.

Axes de recherche

Sharp développe dans ce cadre :

une algorithmique pour la planification de mouvements (prise en compte de contraintes de non collision, contraintes cinématiques et dynamiques, incertitude) dans des mondes réels ou virtuels ;
une méthodologie pour le développement d'architectures décisionnelles pour le contrôle de robots mobiles dans des environnements dynamiques peu ou pas connus a priori ;
des modèles et algorithmes pour la simulation dynamique, i.e. la gestion des interactions physiques et la simulation de la dynamique des corps complexes en mouvement et en interaction (déformations, collisions, forces...) ;
des outils de modélisation et de calcul probabiliste pour la géométrie, permettant de traiter correctement les incertitudes et leurs impacts sur les problèmes inverses et les problèmes d'interprétation de données sensorielles que nous rencontrons (sujet traité en collaboration avec le http://www-leibniz.imag.fr/leibniz.html de l'http://www.imag.fr).

L'activité de recherche précédente est à la fois valorisée et fertilisée par des activités plus appliquées qui visent au développement de solutions à des problèmes industriels. Plusieurs prototypes de recherche et expérimentations réelles (e.g.) sur des véhicules autonomes ou des systèmes de vidéo professionnelle et de production d'images) sont ainsi réalisés en relation avec les http://www.inrialpes.fr/iramr de l'http://www.inrialpes.fr et des industriels ; certains de ces prototypes ont déjà donné lieu à des transferts de technologies (en CAO-robotique et en vidéo professionnelle en particulier).

Les applications plus particulièrement visées par cette activité de recherche sont celles de la robotique non manufacturière (e.g.) maintenance d'équipements ou intervention en milieu hostile ou lointain, robotique de service...), en mettant l'accent sur les domaines du transport et du médical ; l'autre secteur d'application concerné par nos travaux sur le mouvement dans le monde virtuel est celui de la réalité virtuelle et du multimédia.