Equipe de recherche BIPOP

Modélisation, Simulation, Commande et Optimisation des Systèmes Dynamiques Non Réguliers

Présentation de l'équipe

La thématique de cette équipe-projet est centrée autour des systèmes dynamiques non réguliers (modélisation, commande, simulation numérique) et de l'optimisation non-différentiable. C'est une équipe qui implique donc des travaux relevant de la mécanique non-régulière, de l'automatique, et de l'analyse non-lisse.

Axes de recherche

Les applications principales se trouvent dans les systèmes mécaniques (systèmes multicorps avec contraintes unilatérales, frottement, lois de comportement interfaciales non régulières) et électriques (circuits avec diodes, transistors MOS). Certains problèmes abstraits (comme la commande optimale avec contraintes sur l'état, la commande prédictive généralisée) peuvent se mettre sous ce formalisme.

Les domaines concernés sont, entre autres: automobile (commande, simulation), espace (commande, simulation), systèmes électro-mécaniques (modélisation, simulation), robotique (commande de robots marcheurs, jongleurs, sauteurs, coureurs, manipulation non-préhensile).

Les problèmes ouverts sont encore très nombreux dans ce domaine, aussi bien au niveau théorique (théorie des systèmes - commandabilité, observabilité, stabilisation, analyse mathématique - existence, unicité, dépendance continue, modélisation - problèmes de chocs multiples, lois de contact non monotones), que des aspects numériques et logiciels.
Le robot bipède constitue une des applications de l'équipe-projet quant aux aspects commande et simulation.

Relations industrielles et internationales

Mots-clés : Modélisation Commande Simulation Systèmes non-réguliers Optimisation non-différentiable Systèmes mécaniques

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